天问机器人诞生记：灵巧手价格比特斯拉便宜好多，它不自然地一抖，团队拆装演练几十次

　　能递话筒、能握手，还能说武汉话，近日，一款名为“天问”的人形机器人在湖北引发热议。它能做到这些，离不开一双“灵巧手”。项目负责人、武汉大学工业科学研究院副教授李淼介绍，“天问”机器人手能适应各种场景，在零售业和服务业应用很广，可以完成制作美食、分餐打包、道路指引、传递搬运等操作。

　　值得一提的是，与DeepSeek“全华班”一样，“天问”机器人的核心研发团队全部来自武汉大学。而机器人身上的80%的零部件，亦多产自湖北，体现了很高的创新性。

　　它还有很强的学习能力，半天就能学会做汤圆，李淼告诉九派新闻记者，现在它已经接入DeepSeek，“人们很快就能喝上这位‘咖啡师’调制的咖啡了”。

　　天问机器人2号。图源：湖北省总工会

　　做咖啡、煮汤圆，全靠一双“灵巧手”

　　价格比特斯拉便宜好多

　　“天问”机器人有1.75米的个头，是个“大长腿”，腿上带着十几个电机来回走动，步态稳定。在他旁边，站着一位1.6米的“妹妹”，她不仅吸收了哥哥的所有优点，还能说武汉话，像人一样做出俏皮的表情。

　　他们分别是“天问”机器人1号和2号，2号是1号的“进化”物种。

　　左为“天问”1号，右为“天问”2号。图源：武汉大学微信号

　　据“天问”团队介绍，他们已经能实现“人”的体力和脑力劳动，诸如传递物品、制作咖啡、烹饪汤圆，还能创作对联，近期通过接入DeepSeek，可以与人深度交流。

　　除此之外，它最厉害的就是灵巧手。

　　它用柔性高分子材料和绳驱制作，代替了传统的钢结构，能减少拿取损坏。经过反复测试，即使在减少自由度的情况下，还能保证手的灵活性，特别是能拿编钟模型演奏《小星星》，还能拧灯泡。

　　李淼说，在设计之初，他们就考虑过性价比的问题，目前来看，“天问”灵巧手的性价比很高。

　　他进一步解释，人的手有21个自由度，目前市面上自由度最多的是特斯拉的灵巧手，有22个自由度，虽然自由度很多，但造价在16万元左右，且无法集成触觉传感器。在一些商业服务场景下，其实并不需要这么多的自由度。

　　“天问”机器人的灵巧手有7个自由度，采用低成本的柔性材料制成，整个手只有一个电机驱动，单自由度的成本不到800元。在其他机械手售价大几万元的时候，“天问”灵巧手售价为2000多元。而特斯拉Optimus机器人的灵巧手价格比“天问”高出5倍。

　　“天问”机器人的灵巧手。图源：武汉大学微信号

　　“天问”手臂“抖了一下”，团队把零件拆了又装

　　模拟演练几十次

　　武汉大学产教协同中心五六十平方米的办公室，容纳了20多人。空间分为工位区、操作台和实验区，各式桌子上堆满了各类器械和工具。最里边，站着“天问”1号和2号机器人。

　　已是午饭时间，费生（化名）和多名成员还在各自的电脑前忙活。

　　费生主攻软件设计，有海外人工智能教育背景。去年，24岁的他放弃去硅谷的机会，选择来武汉造人形机器人，计划在武大读博。像费生一样的伙伴，团队还有17名，他们是来自武汉大学计算机科学、动力与机械工程、城市设计、测绘遥感等18个强势学科的博士和硕士生。

　　团队的领头人是中国科学院院士刘胜，还集结了武汉大学城市设计学院副教授邓俊、工业科学研究院副教授李淼、动力与机械学院教授郭朝等众多好手。此外，团队还对有兴趣的本科生（计划申博的校外学生）开放。

　　从左至右依次为：邓俊老师、李淼老师、郭朝老师。图源：武汉大学微信号

　　团队没有双休，人均单日工作时长在10小时以上，难题被分配到团队各组去寻找解法，下肢、交互、灵巧手等也有专门团队负责。费生负责“天问”的上肢机械臂，他需要将机械臂接入到机器人的大模型之中。

　　费生说，刚买回来的机械臂是个空壳，从底层架构到驱动程序都要从零写起，连控制器都是“手搓”的，也没有现成的硬件可以使用。对着算法和代码，他可以模拟出无数种顺畅的操作，但把这套数据转移到机器人身上，却总是有意外发生。“从虚拟到现实之间，存在着一道巨大的鸿沟，”费生说，“大到没办法看清鸿沟究竟有多宽多深。”

　　这些不确定因素五花八门，有材料的精度、机器的磨损、信号时延、传感器噪声、电机温度、螺丝的松紧等。“硬件有非常多‘玄学’，非常吃经验。”

　　有一次，“天问”的机械臂“抽风”，不自然地抖动一下。费生花了两个月都弄不明白怎么回事。他检查了所有数据，把零件拆了又装，模拟演练了几十次，问题依然存在。最后通过和供应商的反复沟通，才知道是断电的时间不够。

　　类似费生遇到的“出现问题－解决问题”的模式，每天都在团队内上演。

　　有一段时间，机器人的下肢行走很不稳定，调好的参数总是会出现问题。他们不得不进行上百次测试，用排除法去找到问题根源，先排除硬件问题，再查看结构和算法问题。

　　行走的方案设置了十几版，一点点去修正各个环节的参数。而从能走到走得稳，又经过了一个漫长的测试周期。

　　今年DeepSeek大火，他们也接入并启动了长程任务（更长流程、多步骤的操作）的规划。“天问”要从听从指令到理解指令、规划路径，这是一个不小的挑战。

　　“从头开始采集数据和训练，数据都是10万级别往上的，模型训练也是几十万轮次以上。”智能科学与技术专业博士杨松桦说，因为时间紧、任务重，大部分时间都是在实验室待到晚上11点。杨松桦去年进组，当时机器人还不像今年这么火，市面上也没有太多开源的模型，很多工作完全是从零摸索。

　　“天问”机器人的每一项看似简单的功能，背后都浸透着团队的巨大心血。这些很难靠理论和计算来规避掉不确定性，只能靠多次试错来积累经验。“有些部位，我闭着眼睛都能拼装起来”，费生说。

　　天问机器人1号。九派新闻记者秦轲 摄

　　春节向供应商求助

　　对方全家连夜开车回武汉解决问题

　　这群对机器人事业充满热爱的年轻人，有的当过机务，做过飞行员，后又投身科研，有的曾在英国留学，毕业后来武汉研发机器人，还有研一修完所有课程，从湖北大学来团队学习的研究生。

　　工业科学院机械专业博士李梦德是团队核心成员之一，他在武汉生活多年，对这里发达的交通和浓厚的创新氛围印象深刻。在“天问”项目中，他接触到了计算机、人工智能、算法等相关的知识，看到了跨学科融合的巨大潜力和广泛的场景。未来，他打算从事交叉学科相关行业。

　　电子信息专业博士李雪涛本科毕业后，去过不同城市，后重拾科研梦，来到武大读博，并决定留在武汉发展。他留下的理由是，武汉的科教资源丰富、制造业发达、交通便利、新兴企业众多，更重要的是，创业氛围浓厚。

　　杨松桦（左）和李雪涛（右）。九派新闻记者秦轲 摄

　　在团队成员看来，扎根武汉是“天问”能够成型的必要条件。

　　在研发过程中，团队判断机器人的“大脑”必须是端侧的，不能依靠云端服务器，还需要足够小，足够智能。基于这一判断，他们与本地企业“黑芝麻”达成合作。“黑芝麻”被称为中国自动驾驶芯片第一股，其与各头部车企合作，位居全球智能汽车车规级芯片领先行列。

　　没有现成的供应链，他们就在湖北本地从0到1打造一条。

　　“天问”机器人看上去光滑、靓丽，科技感十足，但往内探究，你会发现摄像头、显示器、灯板、麦克风、音响、机械臂、风扇、外壳、电源、激光雷达、下肢电机及传感器等大部件，这还不包括上百个小部件。

　　一开始，李淼对在湖北找供应商没有信心，因为小批量的订单成本很难压下去，一般企业都不愿意做。但他意外发现了一大批潜力股。

　　“天问”机器人项目发起以来至今，目前仅电机合作企业就有十多家，还和小米、华为等企业达成了合作，合作方有几十家。

　　在他们看来，湖北企业“敢为天下先”，愿意牺牲短期利益，主打一个“干了再说”。

　　在大年初八展示的前夜，一个零部件出了问题。那时候年还没过完，团队只能给供应商打电话求助，没想到老板一家人从外地赶回武汉，连夜把问题解决了。

　　如今，80%的“天问”机器人部件由本土企业生产，这些企业将是未来机器人产业链的关键支撑。

　　据了解，2024年湖北全省人工智能企业数超过680家。仅在东湖高新区，区域内已聚集机器人整机与零部件相关企业20多家，具备一定的产业基础。

　　除供应商外，本地企业也积极寻求与“天问”的合作，天河机场、公安局及咖啡连锁店等已前来洽谈，期望“天问”机器人助力其业务提升。目前，灵巧手已经卖出去200多件。

　　现在，“天问”团队工区摆着两台“天问”机器人。据介绍，“天问”机器人计划在2025年量产，并打造一条研发制造生产线。而量产的前提是成本低、用户体验好。

　　成本控制是他们非常在意的事。李淼说，既然要面向商用，成本就不能高。目前，特斯拉Optimus机器人成本为40多万元，而“天问”机器人的硬件成本在10万元左右。对比其他人形机器人高昂的售价，“天问”的成本也算很低的。

　　在李淼看来，人形机器人产业化还有很大空间。在政府的主导下，未来会有更多创新型复合型人才入局机器人事业。趁着这股东风，团队已经在计划孵化核心零部件、整机研发生产的公司，让实验室里的技术走向市场。

　　与特斯拉Optimus以及国内宇树机器人的应用路线不同，“天问”瞄准的是商业服务。

　　李淼的判断是，工厂的工作太结构化，家庭场景又需要很强的交互，现在机器人的技术水平还达不到。而商业服务场景的应用能力需求，恰好位于二者之间，“商业帮手”“智能服务员”，“天问”机器人可以快速做到。

　　“天问”的职业理想，可能会率先在咖啡店、零售店、社区、机场、食堂等地方实现。但这只是“天问”的第一步。

　　就像“天问”这个名字的意义和由来，它来自《楚辞》中的《天问》，很有荆楚特色，象征着对科技创新永无止境的追求。李淼说，“天问”这个名字对团队也是鞭策，让他们去不断追问更深层次、更本质的问题，去思考机器人更多的应用场景，比如养老、医疗乃至深空。

　　（九派新闻记者 阳丹 余兆晨 秦轲 制作： 曾金秋）